Кирило Стеценко народився 24 травня 1882 року в селі Квітки, тепер Корсунь-Шевченківського району на Черкащині. Його батько був маляром-самоуком - розписував церкви в навколишніх селах, а мати - донька диякона. В родина Стеценків було одинадцятеро дітей (Кирило був восьмий), а мали вони тільки 2,5 десятини землі.

З 1892 по 1897 роки Кирило вчився в Софійській духовній школі в Києві. Він співав там у хорі, а з третього курсу став диригентом. Далі було навчання в Київській духовній семінарії, яку він закінчив в 1903 році, проте музика приваблювала його значно більше.

Він викладав спів у жіночій гімназії на Подолі, з моменту створення керував робітничим хором в Народному домі, який в 1904 році відкрили в Києві на Лук'янівці.

Проблеми українства були дуже близькі йому

Стеценко був активним учасником українського життя в Києві. Він спілкувався з хористами українською мовою, просив своїх хористів підписати петицію до міністра освіти Російської імперії про дозвіл відкрити в Києві українську школу:

В 1899 році Кирило Стеценко познайомився з Миколою Лисенком. Він став спочатку співаком в його хорі, а потім - помічником диригента.

Кирило Стеценко рано почав писати музику.. Свій перший твір він написав у 13 років. Це була композиція "Благословлю Господа повсякчас" для бурсацького хору Софійської духовної школи. Підчас урочистого відкриття пам'ятника Іванові Котляревському в Полтаві у вересні 1903 року хор під орудою Стеценка виконав його твір "Бурлака". Тоді Микола Лисенко настільки високо оцінив цей твір, що спророкував: " Ось хто замінить мене після моєї смерті".

Лисенко високо оцінював його талант, уважно спостерігав за композиторськими спробами. УВ 1905 році Стеценко одружився з Євгенією Франковською. Вони мали дві доньки - Анастасію та Зінаїду і сина Вадима, який згодом став професором Київської консерваторії.

В 1920 році Кирило Стеценко створив дві мандрівні капели, які успішно концертували Україною. Невдовзі більшовики це заборонили. Переїхав із родиною до села Веприк під Фастовом на Київщині. 1921-го брав участь у Всеукраїнському соборі, де висвятили єпископат Української автокефальної православної церкви. Того ж року Стеценка обрали професором Київської консерваторії. "Чотири дні на тиждень присвячую парафії, а три - Києву", - писав в одному з листів.

В квітні 1922 року Стеценка покликали сповідати хворого на висипний тиф. За дивним збігом обставин хворий одужав, а композитор заразився від нього і 29 квітня помер. Поховали його у Веприку біля церкви, а на похоронній церемонії були присутні понад 10 тисяч осіб.